大型机械臂六维力传感器

大型机械臂六维力传感器主要装载在机械臂末端的效应器与关节之间，用于测量机械臂末端效应器与外界环境接触的六维力和力矩，为机械臂的力柔顺控制提供力信息输入，是机械臂的重要传感器之一。
大型机械臂六维力传感器的成果包括传感器的机械结构设计、组桥方式的设计、硬件电路的设计、采集软件、标定及解耦算法。
测量量程最大为10000N力，1000NM力矩，测量精度5%F.S。
大型机械臂六维力传感器可广泛用于大型机械手的力控制。